L'utilisation de marqueurs fiduciaires artificiels pour la coordination d'essaims de véhicules américains est une thèse de troisième cycle de la marine rédigée par le Dr. Matthew Heubach.

Les algorithmes typiques des essaims (leader-suiveur, potentiels artificiels, etc.) reposent sur la connaissance de la position de chaque véhicule et de la proximité entre les véhicules. Ces informations sont souvent obtenues par le système de positionnement global (GPS) et communiquées par des moyens de radiofréquence... Cette recherche examine les capacités et les limites de l'utilisation d'un système de marqueurs fiduciaires en conjonction avec un algorithme de champ potentiel artificiel pour réaliser la localisation inter-véhicules et coordonner le mouvement des navires de surface sans équipage opérant ensemble dans un environnement où les communications par satellite et par radio sont inhibées. À l'aide de Gazebo, un environnement de simulation robotique basé sur la physique, un modèle virtuel est développé pour incorporer des marqueurs fiduciaires sur un groupe de navires de surface autonomes. Un cadre de contrôle utilisant MATLAB et le Robot Operating System (ROS) est développé et intègre le traitement d'images, la détection de marqueurs fiduciaires AprilTag et des algorithmes de contrôle du potentiel artificiel. Cette architecture reçoit plusieurs flux vidéo, détecte les AprilTags et extrait des informations sur la pose pour contrôler le mouvement vers l'avant et l'espacement entre les véhicules dans un essaim de navires de surface autonomes. Cette architecture de contrôle est testée pour une variété de trajectoires et réglée de manière à ce que l'essaim puisse maintenir avec succès le contrôle de la formation.

Date de publication- Décembre 2022

Use of Artificial Fiducial Markers for USV Swarm Coordination (Utilisation de marqueurs fiduciaires artificiels pour la coordination des essaims d'USV) contient les sections principales suivantes :

  • Introduction
  • Contexte
  • Approche
  • Résultats et analyse
  • Conclusion

Approuvé pour diffusion publique. La distribution est illimitée.

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Auteur- Andrew J. Horos

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Post Image- Navire de surface sans pilote futuriste (Crédit image : Adobe Stock par) Andrey VP)