ディープラーニングとオールオンボード計算により、GPSのない環境でも自律的に動作するドローンハンターのレポート フィリップ・マルタン・ワイダー, イェン・ソン・チェン エイドリアン・J・ラズラード ラファエル・J・ペレス ロバート・クヴィアトコウスキー エディス・O・A・コマス リチャード・ケネディ アルジュン・マングラ ジクシー・ホァン シャオティアン・フー ジヤオ・ション トマー・アハロニ チュアン・ツーチャンそして ホッド・リプソン.

本論文では、GPSが遮断された環境において、他の小型UAVを自律的に検知、追跡、無力化するために設計されたUAVプラットフォームを紹介する。本プラットフォームは、事前に訓練された機械学習モデルを採用し、センサー範囲内にあるターゲットのドローンを検知、追跡、追従する。58,647枚の画像からなる包括的なデータセットが収集され、タイニーYOLO検出アルゴリズムを訓練するために生成される。このアルゴリズムの検証は、簡単なビジュアル・サーボ・アプローチと組み合わせて、物理的なプラットフォーム上で実行される。その結果、このプラットフォームがターゲットを効果的に追跡・追従できることが実証された。 推定速度のドローン m/秒の精度で検出できる。しかし、乱雑な環境での検出アルゴリズムの精度が77%であること、フレームレートが8フレーム/秒であること、カメラの視野が限られていることなどから、性能には制約がある。

出版日- 2019年11月

自律的 ドローン ディープラーニングとGPSを無視した環境でのオールオンボード計算によって動作するハンターは、以下の主要なセクションを含んでいます：

  • はじめに
  • 関連作品
  • 寄付金
  • ペールの構造
  • 材料と方法
  • 結果
  • ディスカッション
  • 結論

オープンアクセス研究

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著者 フィリップ・マルタン・ワイダー, イェン・ソン・チェン エイドリアン・J・ラズラード ラファエル・J・ペレス ロバート・クヴィアトコウスキー エディス・O・A・コマス リチャード・ケネディ アルジュン・マングラ ジクシー・ホァン シャオティアン・フー ジヤオ・ション トマー・アハロニ チュアン・ツーチャン ホッド・リプソン.

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投稿画像- ハンター・ドローン・プロトタイプ（画像出典：筆者ら）